Yaris GR Sport hadir sebagai pengganti varian TRD Sportivo. Namun, meskipun tampaknya sama dengan TRD Sportivo, ada sedikit perubahan pada Yaris GR Sport. Logo TRD Sportivo yang biasanya terdapat di bodi samping dan bagasi telah diganti dengan logo GR Sport. Selain itu, pada sektor paras, aksen merah yang biasanya terdapat pada grille telah dihapuskan. Pada bagian belakang, spoiler di atas atap dan shark fin antenna masih dipertahankan. Velg yang digunakan pada mobil ini berwarna hitam.
Mengenai interior, Yaris GR Sport dilengkapi dengan head unit layar sentuh yang dapat terintegrasi dengan smartphone, serta kamera belakang untuk membantu saat memarkirkan kendaraan. Mobil ini juga memiliki fitur smart engine start/stop button, audio steering switch, dan paddle shift untuk transmisi CVT.
Dalam hal keselamatan, Yaris GR Sport dilengkapi dengan sistem anti-lock braking (ABS), electronic brake distribution (EBD), brake assist (BA), vehicle stability control (VSC), dan hill start assist (HSA). Yaris GR Sport tersedia dalam beberapa varian dengan pilihan 3 atau 7 airbag.
Mesin yang digunakan pada Yaris GR Sport masih sama dengan Yaris TRD Sportivo, yaitu mesin DOHC 1.496cc dengan Dual VVT-i. Mesin ini mampu menghasilkan torsi puncak 140 Nm pada 4.200 rpm dan tenaga maksimum 107 PS pada 6.000 rpm.